基于5G的智能移动垃圾分拣机器人

本作品研究基于5G的智能移动垃圾分拣机器人，能够进行自主路径规划遍历周围环境，识别检测垃圾并抓取垃圾分类。作品由导航单元、目标识别单元以及分拣控制单元三部分组成。导航单元基于ROS分布式框架，利用激光雷达采集清扫区域环境信息，实现基于扫描匹配算法的SLAM功能，并通过最优路径算法进行自主路径规划遍历清扫区域。机器人遍历过程中，由目标识别单元通过SSD_MobileNet_V2深度学习算法对摄像头获取的图像进行目标检测以及目标分类，获取目标的坐标及其角度信息作为分拣控制单元的输入信息，控制分拣控制单元执行垃圾抓取任务。