陆空两栖全地形社区巡检机器人

陆空两栖全地形社区巡检机器人主要由四旋翼飞行器部分、履带车轮部分和传感器部分构成，分别负责巡检机器人的空中飞行功能、陆地越障功能和社区安全巡检以及垃圾识别功能。 根据陆空两栖全地形社区巡检机器人的应用场景和功能需求，其飞行状态下需具备良好的稳定性和优良的飞行姿态。均衡考虑巡检机器人的稳定性能和可操纵性,本设计采用四旋翼飞行器作为空中飞行结构载体，在其飞行工作时，纵向和横向运动同时由四个电机完成，力矩大，可控裕度高。 根据陆空两栖巡检的功能要求，地面运动平台需具备较强的越障能力和长时间工作能力，此外，考虑到巡检时长的要求，该型机器人要求其体积较小，机身材料尽量选取轻质高强度材料，降低机身重量，增加续航时间。 综上考虑,本设计采用履带车轮作为地面运动平台，其两侧均由两个减速电机带动的主动轮和履带构成，四个电机两两呈对称分布。根据矿井巡检的功能要求，本设计搭载多种传感器，实时采集矿井现场的图像、声音、红外热像及温度数据、烟雾、多种气体浓度等参数，通过网络实时传输，实现替代巡检人工进行巡检。